諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。 傳動方法同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發生徑向變形的波發生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒，但齒數不同，即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個。諧波傳動的齒數差表征柔輪的變形波數。最常見的是波數w-2的諧波傳動。在自由狀態(無發生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發生器使柔輪發生徑向變形而成為橢圓形。 這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發生器的旋轉過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。